數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手主要由搬運(yùn)機(jī)器人、工件的自動(dòng)識別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自動(dòng)傳輸裝置組成的，可以對無定位工件的自動(dòng)柔性搬運(yùn)，利用攝像頭實(shí)現(xiàn)對無定位工件的準(zhǔn)確判斷，在機(jī)器人收到信號后，機(jī)器人裝上定制的手爪去抓取工件，在于數(shù)控機(jī)床取得上料請求后，完成上下料。

1. 桁架機(jī)械手廠家認(rèn)為數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)多臺數(shù)控機(jī)床的靈活組合，多自由度的自動(dòng)上下料與工件的裝夾，滿足高難度的生產(chǎn)工藝的要求；

2. 可以配置工業(yè)的CCD視覺檢測，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工件的自由抓??；

3. 可以實(shí)現(xiàn)單工件的大批量持續(xù)生產(chǎn)，還可以實(shí)現(xiàn)多品種小批量的程序自動(dòng)轉(zhuǎn)換生產(chǎn)；

4. 可調(diào)性高，通過編程實(shí)現(xiàn)的控制；

5. 多功能性：防碰撞、產(chǎn)品檢測、外部軸等可選配功能；

6. 可以輕易的實(shí)現(xiàn)多聯(lián)機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線及“數(shù)字化”工廠的布局，較大程度的節(jié)省人力，提升了生產(chǎn)的技術(shù)形象。

桁架式上下料機(jī)械手的操作注意事項(xiàng)

1、桁架機(jī)械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急?！卑粹o。

2、 報(bào)(紅燈)亮?xí)r，檢查原因，并用完全手動(dòng)模式調(diào)整機(jī)械手，同時(shí)報(bào)警信號復(fù)位。

3、 如果機(jī)床不正常，機(jī)床機(jī)器人將暫停，機(jī)床機(jī)器人電控柜按“暫停接續(xù)”按鈕也可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手暫停，在需要繼續(xù)工作時(shí)，聯(lián)動(dòng)按“暫停接續(xù)”將繼續(xù)聯(lián)動(dòng)的動(dòng)作。

4、 每次工作完畢斷電后，把“聯(lián)動(dòng)手動(dòng)”扳到“中位”。

5、 遇到緊急情況按“急?！迸c“系統(tǒng)上電”的時(shí)間間隔不小于30秒

6、上料下料是一個(gè)完整的循環(huán)，須以上料等待位開始，天門桁架機(jī)械手，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上、下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初位”在上料等待位重新開始。按“急?！鄙髦亍?/p>

7、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動(dòng)作 當(dāng)扳把開關(guān)在“聯(lián)動(dòng)”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時(shí)，桁架機(jī)械手費(fèi)用，禁止按動(dòng)除急停開關(guān)以外的任何按鈕。

8、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。

9、桁架式上下料機(jī)械手的所有運(yùn)動(dòng)前提都要求機(jī)床發(fā)出允許進(jìn)入信號，否則機(jī)械手將不能進(jìn)行任何運(yùn)動(dòng)。

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和控制體系三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌加快運(yùn)動(dòng)。

移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，xyz軸桁架機(jī)械手，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上，機(jī)械手天軌，于桁架機(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的才能，支撐元件也要有能夠的剛度及強(qiáng)度。