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主營：工業(yè)數(shù)據(jù)總線，CAN總線轉換器，串口轉換器，USB串口轉換器
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在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其獨有的不同是標識符(ID)長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。
在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，can和串口生產(chǎn)廠家，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。
控制場包括標識符擴展位(IDE)，指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴展使用。它的較后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0~8個字節(jié)，其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。
應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡中至少有一個站能正確接收到報文。
報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，can和串口，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。
CAN線遠離干擾源
遠離干擾源是簡單的抗干擾方法，如果CAN線與強電干擾源遠離0.5米，can和串口直銷，干擾就基本影響不到了?？墒窃趯嶋H布線中，經(jīng)常遇到空間太小而不得不和強電混在一起，為某新能源汽車的驅動系統(tǒng)，CAN線與驅動線混在一起，結果導致干擾很大。只要與CAN并行的驅動線，具備2A/秒的電流變化，就會耦合出強磁場而導致CAN線上出現(xiàn)干擾脈沖。所以CAN線必須要和電流會劇烈變化的線纜遠離。比如繼電器、電磁閥、逆變器、電機驅動線等。
CAN總線報文的CRC校驗場后面會有一個ACK應答場，發(fā)送報文的節(jié)點發(fā)出的ACK（1Bit）為“1”，正確應答的節(jié)點（報文數(shù)據(jù)校驗通過正確）會將總線上的這個ACK位電平拉成“0”，表示正確應答。
若A節(jié)點廣播報文后，發(fā)現(xiàn)該報文的ACK始終為“1”，則其收發(fā)器將從緩存中自動重發(fā)該幀，直到有節(jié)點正確接受ACK為“0”或者A節(jié)點離線
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第3年
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