體感技術(shù)總體設(shè)計

設(shè)計了機械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，企業(yè)安全實訓(xùn)推薦廠家，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實現(xiàn)體感控制機械臂。

1.2 機械臂系統(tǒng)設(shè)計

為減少加工機械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運動學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實現(xiàn)機械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運算處理傳回主控制器。

體感互動具有以下幾大優(yōu)勢：1、科技性較強，比傳統(tǒng)的展示方式更加人性化；2、在待機時能夠播放宣傳廣告，一舉多得；3、具有趣味性、藝術(shù)性、科技性、互動性等多項功能；4、體感互動能夠吸引參觀者主動參與進(jìn)來，提升了品牌的關(guān)注度與度；5、體感互動能夠帶給參觀者更強的體驗，加深印象，宿州企業(yè)安全實訓(xùn)，有利于提升品牌形象體感互動因其的優(yōu)勢在很多領(lǐng)域被使用

安全管理存在的隱患有：  

  1、建筑企業(yè)安全責(zé)任普遍存在的問題是：公司經(jīng)理、分公司經(jīng)理、 項目經(jīng)理、專職安全員、施工班組組長，企業(yè)各部門安全生產(chǎn)責(zé)任制不健全；企業(yè)各級、各部門管理人員的安全生產(chǎn)責(zé)任制流于形式，是給上級管 理部門檢查的樣品。 對管理人員進(jìn)行抽查提問， 普遍不能完整回答崗位責(zé)任制的具體內(nèi)容。企業(yè)各級、各部門管理人員生產(chǎn)責(zé)任制的系統(tǒng)性不強，企業(yè)安全實訓(xùn)選哪家， 無具體的考核辦法。

 2、施工現(xiàn)場的安全管理目標(biāo)，施工企業(yè)往往不能重視：文明施工管理目標(biāo)，國家均有明確規(guī)定，施工單位往往貫徹不力，或流于形式，或根本未執(zhí)行。企業(yè)安全目標(biāo)，沒有分解到企業(yè)各部門，尤其是項目經(jīng)理部，班組，也沒有分解到人。目標(biāo)管理無整 體性，系統(tǒng)性，企業(yè)安全實訓(xùn)哪家靠譜，更無安全管理目標(biāo)執(zhí)行的考核措施。   

3、盡管施工單位項目部一般都有施工組織設(shè)計，但性較強的項目往往缺少專項施工方案的編制，施工組織設(shè)計中，無針對性、或針對性不強，寫幾條原則性的措施，敷衍了事，施工安全管理 過程中無法具體落實，流于形式。  

 4、施工項目經(jīng)理部普遍無分部、分項工程安全技術(shù)交底資料，即使 有書面交底資料，針對性不強，未履行簽字手續(xù)，少數(shù)項目部 則根本未進(jìn)行分部、分項工程安全技術(shù)交底。   

5、建筑企業(yè)一般均有定期安全檢查制度，但項目部一般沒有定期檢 查制度，不認(rèn)真檢查，不檢查就不會發(fā)現(xiàn)安全隱患，自行整改。往往經(jīng)上 級部門進(jìn)行抽查或檢查后發(fā)現(xiàn)安全隱患之后，經(jīng)督促后才進(jìn)行整改。  

 6、 施工企業(yè)尤其是項目經(jīng)理部， 缺少或很少對季節(jié)性或臨時性農(nóng)工、 民工進(jìn)行安全教育， 安全教育不重視， 而現(xiàn)場傷w事故的 80%以上均為民工。  

 7、現(xiàn)場施工中，普遍未制定班前安全活動制度，特種作業(yè)工人未堅 持持證上崗，或持證上崗的人數(shù)不夠。