主要特點:具有覆蓋、全天候、高精度、實時導航定位等優(yōu)點。
GNSS系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成:空間部分、地面監(jiān)控部分、用戶接收機部分。
部分主要是再軌運行的專門用于導航的,目前GPS和GLONASS在軌運行的總共有60多顆,每顆均在不間斷地向地球播發(fā)調(diào)制在兩個頻段上的信號。在地球上任何一點,均可連續(xù)地同步觀測至少4顆GNSS,從而保障了、全天候的連續(xù)地三維定位,而且具有良好的抗干擾性和保密性。地面監(jiān)控部分主要是控制姿態(tài)、參數(shù)設(shè)置等得主控站和測控站,堆取料機位置檢測系統(tǒng)安裝,都是有部門控制的。
一般來說,在平面上要確定某點的位置,需要兩個要素。而在空間上,要確定某點的位置,就需要三個要素。GNSS定位空間上的某一點,首先我們可以得到GNSS的位置;其次,我們又能準確測定我們所在地點A至之間的距離,那么A點一定是位于以為中心、所測得距離為半徑的圓球上。進一步,我們又測得點A至另一的距離,則A點一定處在前后兩個圓球相交的圓環(huán)上。我們還可測與第三個的距離,就可以確定A點只能是在三個圓球相交的兩個點上。根據(jù)一些地理知識,可以很容易排除其中一個不合理的位置。但是由于GNSS的干擾因素較多,所以定位空間上的某一點,至少需要五顆以上的。目前懸臂采用的檢測技術(shù)
懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的,對懸臂的空間位置計算過程非常復雜,該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模,而這三個編碼器都有不同程度的誤差,這就容易造成累積誤差,故懸臂空間坐標的準確性不高。
用戶需求和解決方法
本方案需要在現(xiàn)場安裝GNSS露天移動設(shè)備實時姿態(tài)測量系統(tǒng),即中控室樓頂合適位置安裝基準站,在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實時檢測各堆取料機位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù),同時把各堆取料機實時數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場堆取料機無人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
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