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利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號(hào)用于校正機(jī)器人的位置，機(jī)器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機(jī)器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，機(jī)器人配件工廠，對(duì)于基于無扭矩傳感器和扭矩補(bǔ)償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，動(dòng)力學(xué)方程等等，并且在實(shí)際過程中難以進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。
主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級(jí)，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難?？梢允侵苯域?qū)動(dòng)或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。
ABB機(jī)器人主板故障現(xiàn)象時(shí)好時(shí)壞的維修方法總結(jié):1.接觸不良 板卡與插槽接觸不良、纜線內(nèi)部折斷時(shí)通時(shí)不通、線插頭及接線端子接觸不好、元器件虛焊等皆屬此類； 2.信號(hào)受干擾 對(duì)數(shù)字電路而言，在特定的情況條件下，營(yíng)口機(jī)器人配件，故障才會(huì)呈現(xiàn)，有可能確實(shí)是干擾太大影響了控制系統(tǒng)使其出錯(cuò)，機(jī)器人配件廠家，也有電路板個(gè)別元件參數(shù)或整體表現(xiàn)參數(shù)出現(xiàn)了變化，使抗干擾能力趨向臨界點(diǎn)，從而出現(xiàn)故障；
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