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編碼器分辨率、精度和重復(fù)精度的區(qū)別
分辨率是編碼器能夠檢測的單位運動，對于直線和旋轉(zhuǎn)編碼器有所不同。哪些算高分辨率、中分辨率和低分辨率呢？選擇分辨率時要選擇高于應(yīng)用中的分辨率，角度編碼器，因為后面會講到精度和重復(fù)精度。
對于直線編碼器
高分辨率：低于100 nm
中分辨率：200 nm -10 μm
低分辨率：高于50 μm
對于旋轉(zhuǎn)編碼器：
高分辨率：高于18位
中分辨率：13位 -17位
低分辨率：低于12位
精度是輸出值與真實值之間的差距。即實際位置與編碼器檢測位置之間的差異。
即，高分辨率并不自動代表具有高精度，角度編碼器工廠，可以簡單理解為沒關(guān)系。
重復(fù)精度是在同一個實際位置取得的不同測量值之間的誤差。重復(fù)精度會隨著使用的老化和環(huán)境發(fā)生變化，很多手冊里都不指出重復(fù)精度，一般可以包含在精度規(guī)格里。
重復(fù)精度良好并不一定表示精度良好，例如控制機械手的重復(fù)性運動，它對于重復(fù)精度就有很高要求。
型編碼器（旋轉(zhuǎn)型）
增量式編碼器以轉(zhuǎn)動時輸出脈沖，通過計數(shù)設(shè)備來知道其位置，當編碼器不動或停電時，旋轉(zhuǎn)角度編碼器，依靠計數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數(shù)設(shè)備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的生產(chǎn)結(jié)果出現(xiàn)后才能知道。
解決的方法是增加參考點，編碼器每經(jīng)過參考點，將參考位置修正進計數(shù)設(shè)備的記憶位置。在參考點以前，是不能保證位置的準確性的。為此，在工控中就有每次操作先找參考點，開機找零等方法。
比如，打印機掃描儀的定位就用的是增量式編碼器原理，每次開機，我們都能聽到噼哩啪啦的一陣響，它在找參考零點，然后才工作。
這樣的方法對有些工控項目比較麻煩，光電編碼器角度測量，甚至不允許開機找零（開機后就要知道準確位置），于是就有了式編碼器的出現(xiàn)。
單圈和多圈編碼器的區(qū)別
單圈編碼器和多圈編碼器講的都是式編碼器的類型，值編碼器可隨時檢測到當前的角度位置，值編碼器的特點為，不依賴于移動來獲得定位，這點和增量式編碼器有本質(zhì)的不同，且每一個具體位置是的。
對于單圈式編碼器來說，編碼器旋轉(zhuǎn)時，每個輸出位置的數(shù)據(jù)編碼在360度是的，但每圈的各個位置輸出代碼相同。而多圈式編碼器來說，可以保證一定數(shù)量的圈數(shù)范圍內(nèi)（例如4096），每圈的各個位置輸出代碼都是的。他們的原理和鐘表類似，即單圈類似于只有秒針，而多圈類似于不僅僅有秒針還有分針和時針。
一般多圈編碼器要加記憶電池或者機械多圈，這樣即使編碼器斷電后轉(zhuǎn)動超過360度也不會失去位置信息，重新上電后編碼器就可以報告出與實際旋轉(zhuǎn)相同的位置。
多圈式在應(yīng)用中有很多難點，例如難以安裝在狹小空間，維護時難以調(diào)原點，價格比較貴等
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第8年
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