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廣州景頤光電科技有限公司

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無(wú)人駕駛標(biāo)定板

自動(dòng)駕駛作為一個(gè)系統(tǒng)集成的綜合性課題，觸及到的不只是各類算法，同時(shí)還包括車輛改裝、硬件部署、傳感器通訊和同步等一系列的準(zhǔn)備工作：相機(jī)－激光雷達(dá)的外參標(biāo)定觸及到相機(jī)內(nèi)參的標(biāo)定、激光雷達(dá)的文件配置等準(zhǔn)備工作。激光雷達(dá)定標(biāo)板

廣州景頤光電科技有限公司擁有一支光機(jī)電一體化、自動(dòng)控制、精密機(jī)械、計(jì)算機(jī)軟硬件和通訊技術(shù)的多學(xué)科、經(jīng)驗(yàn)豐富、志同道合的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。依據(jù)以上需求和問(wèn)題，本文的主要研討內(nèi)容主要匯集在以下幾個(gè)方面。激光雷達(dá)定標(biāo)板

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廣州景頤光電科技有限公司從事光學(xué)和光機(jī)電產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、市場(chǎng)推廣和銷售。以確保外參能夠在一定時(shí)間內(nèi)被地進(jìn)一步優(yōu)化。3.相較于此前的基于互信息或基于特征匹配的辦法，降低了對(duì)數(shù)據(jù)的不肯定性的敏感度。本文的辦法在基于邊緣匹配的辦法根底上提出，僅僅依賴于圖像中普遍存在的邊緣特征，無(wú)須提供額外數(shù)據(jù)。4.相較于基于特征匹配的辦法，顯著地降低了運(yùn)算量，54%激光雷達(dá)定標(biāo)板，進(jìn)步了算法的速度。激光雷達(dá)定標(biāo)板

相較于此前的基于互信息或基于特征匹配的辦法，52%激光雷達(dá)定標(biāo)板，在保證準(zhǔn)確度的同時(shí)，50%激光雷達(dá)定標(biāo)板，不依賴于外參數(shù)的初始值。由于深度差對(duì)目的函數(shù)的懲罰，優(yōu)化過(guò)程被更快地引導(dǎo)至正確的方向。5.中止了系統(tǒng)集成，適用于自動(dòng)駕駛中多場(chǎng)景、多傳感器的外參標(biāo)定，激光雷達(dá)定標(biāo)板，本文的辦法可在平臺(tái)上中止持續(xù)的改良與優(yōu)化。激光雷達(dá)定標(biāo)板

因而給出目的函數(shù)來(lái)權(quán)衡深度不連續(xù)和邊緣的匹配水平：其中f是不同圖像和點(diǎn)云的索引，（i.j)是像素坐標(biāo)的索引，表示了對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)點(diǎn)經(jīng)過(guò)投影后在像素坐標(biāo)系的位置。上述目的函數(shù)可經(jīng)過(guò)一個(gè)全局搜索來(lái)中止優(yōu)化。激光雷達(dá)定標(biāo)板

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